当前位置：首页 > 产品中心
煤石分拣机械
煤石分拣机械
2023-08-23T22:08:45+00:00
煤矸石智能分拣机器人研究进展与关键技术
2022年10月18日 煤矸石智能分拣机器人研究进展与关键技术 doi: 1013272/jissn1671251x 张烨 1, 2, , 马宏伟 1, 2 , 王鹏 1, 2 , 曹现刚 1, 2 , 魏小荣 1, 2 , 周文剑 多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究 [J] 煤炭科学技术，2023，51（1）：427−436 doi: 1013199/kicst20222215 Citation: MA 多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究
基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究
2020年11月18日 煤矸石分拣是煤炭粗选的首要环节，也是提高煤炭质量以及矿井效益的重要方法 。 传统煤矸石分拣如人工分拣、湿选和干选等分拣方式正面临工伤风险率高、环 7 项目金额： 资助机构： 国家级大学生创新创业训练计划 (CN) 承担机构： 西安科技大学 项目负责人： 王鹏;陈佳李; 项目参与者： 屈昊南;王鹏;李宇航;陈佳李;严骏; 煤矿分拣机器人机械手爪研制 中国工程科技知识中心 CKCEST
基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究
2020年4月1日 升了煤矸分拣效率ꎮ基于多机械臂协同的煤矸分拣机器人可实现煤和矸石的自动化和智能化分选ꎬ 降低煤炭分选的投资和生产成本ꎬ提高煤炭质量ꎮ 关键词:煤矸分拣 2023年2月28日 煤矸石分拣系统整体设计 煤矸石智能分选机器人主要由分流系统、视觉系统、执行系统以及上位机控制平台等部分组成,整体结构如图所示。 出煤口输送的煤和矸1 煤矸石智能分拣机器人的研究与应用
MHAI智能矸石分拣系统鹤壁市煤化机械有限责任公司
3、分拣方式多样:机械臂，高压气喷，智能拨片 智能分拣系统可以采用多种分选方式，高压气喷装置、机械臂及智能拨片高效执行，精准分离。 >>>> 智能分拣系统构成 智能分选系统整体由布料系统、智能识别系统、智能管 2023年9月8日 中新网深圳10月13日电(记者 郑小红)一种行业首创的 AI煤矸石识别分拣解决方案，近日由深圳思谋科技推出，可以毫秒级速度全自动识别分拣出煤炭中的煤矸石， 深企研发出毫秒级全自动识别分拣煤矸石方案中新网
这项拣选煤矸方法，效果不错！矸石
2020年11月26日 常用的煤矸干法分选方法包括人工拣选、风力选煤、流化床选煤、选择性破碎法、射线透射法、图像法以及磁选法等。 11 人工拣选 人工拣选是利用人工将矸石从块煤中分离出来，或者把煤块从矸石中分 煤矸石筛选作为煤矿生产环节重要的一环，速度与精度与煤矿智能化水平息息相关。 本产品运用机器视觉、深度网络学习等人智能技术，结合传统机械、电控等技术，可实现煤矿煤矸石分拣的智能化，适用于30050mm的 TGS智能选矸机器人
矸石分拣如何实现“机器换人”
2021年1月11日 分拣就是其中一个典型应用。四步实现智能分拣 矸石是煤炭开采的伴生废品，是 煤炭开采过程中，从煤层的顶部、底部火炭层周围挖掘出来的含碳量 少、灰分在40％以上不成煤的泥 质、碳质、砂质页岩，属于煤矿的 工业废渣。矸石约占煤炭开采量的 15%2022年4月12日 分析了智能选矸机器人在现场复杂环境中有效实现矸石分拣的基于深度学习的煤矸识别、面向非结构多约束环境的选矸机械臂运动规划、基于力反馈的机械臂主动柔顺控制、多臂协作分拣任务分配策略及控制等关键技术，并指出基于深度学习的煤矸识别技术作为 智能选矸机器人关键技术研究
深企研发出毫秒级全自动识别分拣煤矸石方案煤矸石煤炭AI
2021年10月13日 中新网深圳10月13日电 (记者 郑小红)一种行业首创的 AI煤矸石识别分拣解决方案，近日由深圳思谋科技推出，可以毫秒级速度全自动识别分拣出煤炭 2020年12月31日 现有煤矸石分拣方法主要是根据煤和岩石的纹理特征值，利用图像处理和模式识别技术对煤矸石进行识别分选，分选的煤矸石粒度为25～150mm,而对于150mm以上的煤矸石仍依靠人工进行分选。为了对大粒度煤矸石进行分拣，设计了一种基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统。机器人抓矸石基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统
多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究
摘要 摘要: 依据我国煤矿智能绿色发展战略，深入分析了国内外智能拣矸系统的研究现状，指出研发适用于井下的多机械臂煤矸石智能分拣机器人是破解煤矸分拣难题的重要发展方向，凝练了直接影响和制约我国煤矸石智能分拣高质量发展的“煤矸石准确识别 2022年1月5日 煤矸石是煤炭开采中的矿业废物，在煤炭产量中的占比高达15%，煤矸石分拣为一种煤炭燃前处理技术，是煤矿生产中不可或缺的环节，也是提高煤炭品质的有效方法之一。 目前煤矸石分拣主要有湿选法、干选法和人工分拣法。 湿选法主要包括重介法、跳汰法 煤矿区煤矸石排矸智能分拣替代人工分选提高效率安全可靠
煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划
2021年11月19日 针对机器人分拣煤矸石时，因输送带打滑、左右摆动而造成矸石定位不准确、机械臂末端抓取失败和载荷冲击等问题，提出了一种基于机器视觉的煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划方法。首先，采用基于HU不变矩图像匹配算法对目标矸石进行匹配识别并获取目标矸石位姿；其次，分别建立 煤矸石多采取绞车提升、翻矸机倾倒，自然成堆，露天堆放方式，这种方式占用大量土地。据不完全统计，我国煤矸石山占地已近1．5万hm 2，而且随着煤矸石排放量的逐年增加，耕地被侵占的现象将进一步恶化，这将进 矸石百度百科
《中国煤炭杂志》官方网站
中国煤炭杂志官网，中国煤炭编辑部主办，010 010。中国煤炭杂志（CHINA COAL）是国家级综合性期刊，探索煤炭工业的可持续发展道路，报道重大的煤炭科技成果、新的学术思想和新学科的发展，介绍世界煤炭工业的现状和发展趋势2020年4月1日 石ꎬ进入多臂分拣模块ꎬ多个分拣机械手稳定、快速 地拣取矸石ꎬ实现煤矸分拣机器人的智能化分拣ꎮ 煤矸分拣机器人的整体流程如图2所示ꎮ 2 煤矸分拣机器人关键技术 21 基于深度学习的煤矸图像识别方法 煤矸分拣机器人的视觉识别系统主要有识别和基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究
8种筛分机的优劣详解，记得收藏哦 知乎
2020年12月22日 筛孔尺寸可达100~250mm，常用于预筛分环节，或砂石料的道筛分环节，现已很少采用，多采用惯性振动筛。 优点是结构坚固，给料量变化时振幅不变，振动力度大且恒定，不宜堵塞筛孔；缺点是轴承结构复杂，惯性大，工作时由于不完全平衡易引起建 2020年11月18日 煤矸石分拣机械臂控制流程如图4所示。 首先初始化改进DDPG算法权重，然后加载训练权重，最后根据煤矸石位置及关节角状态输出相应的关节角来控制机械臂运动，以使末端执行器接近煤矸石。 煤矸石位置以及机械臂关节角状态由相应检测模块和传感器 基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究
煤矸石分选有意义吗？能成功吗？
2017年4月20日 能成功吗？ 煤矸石是煤炭开采和洗选加工过程中排出的固体废弃物，其产量占原煤产量的15%左右。 目前我国累计堆有煤矸石山1500多座，约40亿t，占地2万hm⊃2;以上，而且每年以1亿t左右的速度递增，每年新增煤矸石占地超过40多hm⊃2;。 煤矸石的大量堆存不仅 2021年1月13日 西安科技大学机械工程学院曹现刚教授团队提出一种基于煤矸图像识别和定位方法，并采用多机械臂协同煤矸分拣策略的煤矸分拣机器人。该机器人将机器视觉技术、机器人技术和深度学习技术结合，分拣效率高，煤矸快速识别和定位方法对煤矸混合样本下的目标识别准确率达到7692%。机器人抓矸石研究提出多机械臂协同煤矸分拣机器人CSDN博客
doi:1013225/kijccs20191565 基于余弦定理PID 的煤
2020年2月4日 度和分拣速度。但是对于煤矸石分拣来讲，由于分拣粒度在 100300mm,分拣质量在520kg，这就决定了分拣机器 人机械本体系统具有较大惯量负载，也在一定程度上 影响了系统的响应。在前期试验中，利用以上算法对 煤矸石进行动态抓取实验时发现，机器人在摘要： 针对煤矿生产中煤矸石分拣问题,提出机器人分拣方案,并对机器人在跟踪和分拣煤矸石时出现延时,抖动,冲击,分拣速度低等现象进行了分析和讨论通过分析发现,出现这些现象的主要原因是煤矸石属于大质量,快速移动分拣对象,同时决定了机器人机械本体具有较大的惯性负载,传统的跟踪算法 基于余弦定理PID的煤矸石分拣机器人动态目标稳准抓取算法
滚筒筛百度百科
滚筒筛是分选技术中应用非常广泛的一种机械，是通过对颗粒粒径大小来控制垃圾分选的，分选精度高。滚筒筛的筒体一般分几段，可视具体情况而定，筛孔由小到大排列，每一段上的筛孔孔径相同。滚筒筛主要有电机、减速机、滚筒装置、机架、密封盖、进出料口组成。2024年1月15日 石家庄煤矿机械有限责任公司前身为煤炭工业部石家庄煤矿机械厂，是原煤炭部直属的八大煤机厂之一，为国务院批准的国家二级企业。公司始建于1939年，至今已有80余年历史，1957年从吉林省通化迁到 石家庄煤矿机械有限责任公司煤矿机械、随车起重机
矿山巡检不再难 智能机器人可代劳国家能源局
2023年4月23日 为解决巡检难题，中国恩菲工程技术有限公司（以下简称中国恩菲）在对眼前山铁矿实施智慧化改造时，开发了全自主智能化巡检轨道式机器人。 眼前山铁矿员工只需要在管控中心通过后台“智能管理系统”查看机器人的工作情况和相关数据，就可以有效确保 2022年9月6日 3、 制砂机 为了成品物料颗粒大小更加均匀、有美感，通常还会将经过二次破碎的煤矸石送入制砂机进行进一步破碎整形。 发布于 00:09 矿山机械 移动破碎站 煤矿机械 煤矸石是一种在石煤 煤矸石破碎要用什么机器？ 知乎
「好文推荐」基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制
2021年1月29日 煤矸石进入机械臂工作空间后，改进DDPG算法可根据相应传感器返回的煤矸石位置及机械臂状态进行决策，并向相应运动控制器输出一组关节角状态控制量，根据煤矸石位置及关节角状态控制量控制机械臂运动，使机械臂运动到煤矸石附近，实现煤矸石分拣 石家庄煤矿机械有限责任公司是原煤炭工业部直属重点骨干企业，是专业从事煤矿采掘运及支护设备、工程钻探设备、随车起重设备研发、生产和销售的大型机电装备制造企业。公司始建于1939年，1957年从吉林省通化市迁到河北省石家庄市，1959年更名为煤炭部石家庄煤矿机械厂，1998年改制为公司 石家庄煤矿机械有限责任公司百度百科
doi:1013225/kijccs20191565 基于余弦定理PID 的煤
2020年2月4日 度和分拣速度。但是对于煤矸石分拣来讲，由于分拣粒度在 100300mm,分拣质量在520kg，这就决定了分拣机器 人机械本体系统具有较大惯量负载，也在一定程度上 影响了系统的响应。在前期试验中，利用以上算法对 煤矸石进行动态抓取实验时发现，机器人在2023年12月14日 固体废物的筛选过程和相关设备的使用可以很好地处理和处理有害废物，同时提高可再利用废物的回收率，从而实现废物回收的目标。 今后，应进一步完善和创新旧垃圾分拣工艺和设备，使垃圾处理更加智能、高效、可持续。 发布于 15:53 固废垃圾处理设备 知乎
煤矸石识别方法研究现状与展望
2019年5月3日 煤矸石识别方法研究现状与展望 曹现刚，李莹，王鹏，吴旭东 (西安科技大学 机械工程学院， 陕西 西安 ) 摘要 ： 从煤矸石识别特征出发，对煤矸石识别方法的研究现状进行了总结，列举了密度识别法、硬度识别法等以密度、硬度等为识别特征的煤矸石识别方法，以及射线识别法、图像识别法 2021年10月13日 控制机械手拣出，是用深度学习方法不断提高煤与矸石的差异识别率，并最终实现煤矸石分拣识「机械 化减人、自动化换人」目标。 经过大量有效训练测试，目前思谋科技的煤矸石识别分拣解决方案煤矸石检出率超过 95%，可快速适配各类煤矿 深圳企业首创“AI＋煤炭”，用一双“智慧眼”提纯煤炭腾讯新闻
智能煤矸石分选机器人的研究与应用
2023年10月30日 在高速运动的胶带和海量待分选煤矸石的情况下, 机械手的分拣效率明显不足,Stańczyk[6]提出了 一种基于负压气动分离器的干法选煤技术,在面对 大量待选矿石的情况下,应用效果良好;ZHENG 等研究人员[7]提出了一种基于机器视觉系统的煤矸 石井下气动分选2021年1月29日 煤矸石分拣朝着智能机器人化方向发展符合现代工业发展趋势。 针对传统煤矸石分拣机械臂控制算法如抓取函数法、基于费拉里法的动态目标抓取算法等依赖于精确的环境模型、且控制过程缺乏自适应性，传统深度确定性策略梯度（DDPG）等智能控制算法存 【好文推荐】基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法
深企研发出毫秒级全自动识别分拣煤矸石方案中新网
2023年9月8日 中新网 深圳10月13日电 (记者 郑小红)一种行业首创的 AI煤矸石识别分拣解决方案，近日由深圳思谋科技推出，可以毫秒级速度全自动识别分拣出煤炭中的煤矸石，大幅提升煤炭纯度，助力节能减排，为国家能耗双控、“双碳”目标实现贡献 AI力量。 记者13日从 2021年8月4日 摘要： 基于光学图像的煤矸石识别方法具有设备简单、易实现、绿色环保等优势，是实现智能化煤矸石分选的重要途径。该类方法分为两种研究路径，一种是需要人为提取特征进行识别的路径，一般包括煤矸图像数据采集、图像预处理、特征选择与提取和煤矸识别另一种是利用深度学习神经网络 基于光学图像的煤矸石识别方法综述
煤矸石检测项目及标准方法详细汇总 知乎
2022年10月10日 煤伴生废石 是矿业固体废物的一种，是在掘进、开采和洗煤过程中排出的固体废物。是矿业固体废物的一种，包括洗煤厂的洗矸、煤炭生产中的手选矸、半煤巷和岩巷掘进中排出的煤和岩石以及和煤矸石一起堆放的煤系之外的白矸等的混合物。是 2018年12月1日 试验结果表明：所提煤矸快速识别和定位方法对煤矸混合样本下的目标识别准确率达到7692%；多臂协同分拣方式相对单臂方式显著提升了煤矸分拣效率。基于多机械臂协同的煤矸分拣机器人可实现煤和矸石的自动化和智能化分选，降低煤炭分选的投资和生产基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究
基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究
2021年1月20日 煤矸石进入机械臂工作空间后，改进DDPG算法可根据相应传感器返回的煤矸石位置及机械臂状态进行决策，并向相应运动控制器输出一组关节角状态控制量，根据煤矸石位置及关节角状态控制量控制机械臂运动，使机械臂运动到煤矸石附近，实现煤矸石分拣 2022年4月26日 因此，思谋科技推出行业首创的 AI 煤矸石识别分拣 解决方案，凭借其业界领先的计算机视觉技术，配合自研的软硬件一体化设备，打通了煤矸石识别拣出的全流程：从定制打光方案、相机成像，到煤矸石识别，再到输出坐标，控制机械手拣出 案例分享 加速清洁能源体系，SMore ViMo 打通煤矸石识别
分拣系统的四个组成部分是什么 知乎
2021年12月22日 分拣系统通常有4个组成部分。 1 控制装置，作用是识别、接收和处理分拣信号，根据分拣信号的要求进行分类，按商品的品种、商品到达的目的地以及货主等类别对商品进行自动分类识别。 这一部分是整个分拣系统的大脑。 2 分类装置，根据控制装置发 2021年11月29日 智慧矿山煤矿工人华丽“转行” 随着我国煤矿智能化建设的持续推进，煤炭企业正在转型成为高新技术产业，煤矿工人也在转岗成为高新技术产业工人。 走进晋能控股煤业集团同忻煤矿，这里已经完成了井下原煤开采智能化操作系统的再次升级，形成了包 创新中国 智慧矿山煤矿工人华丽“转行”
石煤百度百科
石煤（stonelike coal）是一种含碳少、低热值的燃料，也是一种低品位的多金属共生矿。石煤由4亿至5亿年前地质时期的菌藻类等生物遗体，在浅海环境下经腐泥化作用和煤化作用转变而成。含碳量较高的优质石煤呈黑色，具有半亮光泽，杂质少；含碳量较少的石煤，呈偏灰色，暗淡无光，夹杂有较多 2020年11月26日 常用的煤矸干法分选方法包括人工拣选、风力选煤、流化床选煤、选择性破碎法、射线透射法、图像法以及磁选法等。 11 人工拣选 人工拣选是利用人工将矸石从块煤中分离出来，或者把煤块从矸石中分 这项拣选煤矸方法，效果不错！矸石
TGS智能选矸机器人
煤矸石筛选作为煤矿生产环节重要的一环，速度与精度与煤矿智能化水平息息相关。 本产品运用机器视觉、深度网络学习等人智能技术，结合传统机械、电控等技术，可实现煤矿煤矸石分拣的智能化，适用于30050mm的 2021年1月11日 分拣就是其中一个典型应用。四步实现智能分拣 矸石是煤炭开采的伴生废品，是 煤炭开采过程中，从煤层的顶部、底部火炭层周围挖掘出来的含碳量 少、灰分在40％以上不成煤的泥 质、碳质、砂质页岩，属于煤矿的 工业废渣。矸石约占煤炭开采量的 15%矸石分拣如何实现“机器换人”
智能选矸机器人关键技术研究
2022年4月12日 分析了智能选矸机器人在现场复杂环境中有效实现矸石分拣的基于深度学习的煤矸识别、面向非结构多约束环境的选矸机械臂运动规划、基于力反馈的机械臂主动柔顺控制、多臂协作分拣任务分配策略及控制等关键技术，并指出基于深度学习的煤矸识别技术作为 2021年10月13日 中新网深圳10月13日电 (记者 郑小红)一种行业首创的 AI煤矸石识别分拣解决方案，近日由深圳思谋科技推出，可以毫秒级速度全自动识别分拣出煤炭 深企研发出毫秒级全自动识别分拣煤矸石方案煤矸石煤炭AI
机器人抓矸石基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统
2020年12月31日 现有煤矸石分拣方法主要是根据煤和岩石的纹理特征值，利用图像处理和模式识别技术对煤矸石进行识别分选，分选的煤矸石粒度为25～150mm,而对于150mm以上的煤矸石仍依靠人工进行分选。为了对大粒度煤矸石进行分拣，设计了一种基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统。摘要 摘要: 依据我国煤矿智能绿色发展战略，深入分析了国内外智能拣矸系统的研究现状，指出研发适用于井下的多机械臂煤矸石智能分拣机器人是破解煤矸分拣难题的重要发展方向，凝练了直接影响和制约我国煤矸石智能分拣高质量发展的“煤矸石准确识别 多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究
煤矿区煤矸石排矸智能分拣替代人工分选提高效率安全可靠
2022年1月5日 煤矸石是煤炭开采中的矿业废物，在煤炭产量中的占比高达15%，煤矸石分拣为一种煤炭燃前处理技术，是煤矿生产中不可或缺的环节，也是提高煤炭品质的有效方法之一。 目前煤矸石分拣主要有湿选法、干选法和人工分拣法。 湿选法主要包括重介法、跳汰法 2021年11月19日 针对机器人分拣煤矸石时，因输送带打滑、左右摆动而造成矸石定位不准确、机械臂末端抓取失败和载荷冲击等问题，提出了一种基于机器视觉的煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划方法。首先，采用基于HU不变矩图像匹配算法对目标矸石进行匹配识别并获取目标矸石位姿；其次，分别建立 煤矸石分拣机器人动态目标稳定抓取轨迹规划